La palabra 'pene' procede del latín 'penis', a su vez del protoindoeuropeo *pes-.
El término falo proviene del latín phallus, y éste del griego φαλλός (phalós), según la R.A.E. Aunque en la actualidad falo es utilizado como sinónimo de pene, el vocablo phallus se usaba para describir imágenes de dicho órgano, ya sean pintadas o grabadas.