Lo primero que haremos sera eliminar las antiguas versiones que tenemos de VirtualBox (eliminar las 4 en forma de ejemplo, lo pueden modificar a sus versiones)
# yum remove VirtualBox-4*
Añadiremos el repositorio de VirtuaBox en nuestro sistema
# cd /etc/yum.repos.d/
# wget http://download.virtualbox.org/virtualbox/rpm/rhel/virtualbox.repo
Actualizamos nuestros repositorios
# yum update -y
Instalamos dependencia necesarias para el funcionamiento de VirtualBox
# yum install binutils qt gcc make patch libgomp glibc-headers glibc-devel kernel-headers kernel-devel dkms
Finalmente instalamos VirtualBox(La versión debe ser cambiada según la actual que se encuentre en el sistema del fabricante)
yum -y install VirtualBox-5.1