La explicación es super simple, durante el día el planeta absorbe energía del sol más la energía del propio planeta. En Venus se observó que tiene una atmósfera muy densa, esta atmósfera está compuesta por CO2 y por ácido sulfúrico (Más bien los compuestos que al reaccionar producen el ácido) provocando un efecto invernadero a nivel planetario, esta atmósfera impide que se absorba mucho calor del sol pero también provoca que el calor del planeta quede encerrado y no pueda salir desde este, resultado la temperatura no para de subir, esto es lo que se puede llegar a producir con la Tierra si no se hace un control sobre la emisión de gases de efecto invernadero. Ahora en el caso de marte se observó que su atmósfera es mucho mas delgada y por lo tanto no alcanza a mantener el calor en el planeta por lo tanto su temperatura es menor que la del planeta Tierra.
¿Y como llegó Venus a ese estado si no tiene "gente" expulsando CO2?.

